APM/Pixhawk飞控电机序号汇总
运行APM固件的Pixhawk飞控(含其各种升级版本)的电机序号是以一种很奇怪的顺序排列的,现将其整理如下,方便大家使用:
对于运行APM固件的飞控来说,调参 貌似 一直是一种比较麻烦的事情,各种参数纠缠在一起,感觉无从下手。因此,APM固件中加入了“自动调参”的功能。本文将根据APM官网的介绍,讲述一下APM自动调参的步骤以及注意事项。同时,我还会录制一个APM自动调参的实战视频,发到各大视频平台上,视频链接将附到本文结尾。
我们平常组装无人机时,安全开关、蜂鸣器可以不装,但是RGB LED(又名“三色LED”)是尽量要装上的,现将RGB LED各种状态的意义列举如下
本节课以多旋翼的loiter模式为例,深入讲解APM/Pixhawk飞控飞行模式内部的控制逻辑。通过本节课的学习,可以让大家对“位置控制 -> 速度控制 -> 加速度控制 -> 角度控制 -> 角速率控制 -> 混控输出”这条控制链的代码实现有一个比较直观的认识。
上一章节我们以OpenMV为例讲述了如何添加自定义外设的驱动,本来这一章节打算讲述如何使用OpenMV得到的图像识别结果来引导飞机飞行,但是根据我之前的经验,添加新的外设后,最好先添加一个专门记录该外设信息的日志,以便更加方便地确定外设工作是否正常,然后再添加更加顶层的逻辑代码,因此我们将OpenMV引导飞机飞行放到下一个章节。
本节课讲解飞控如何与外设通信,如何添加新的外设驱动程序。我们将会使用一个由“星瞳科技”出品的“OpenMV4 H7版”模块对特殊图案进行图像识别,然后通过串口将图像识别结果发送给飞控,飞控接收并处理这些信息,为下一节课将要讲的使用OpenMV引导飞机飞行做准备。