怒飞垂云 | 无人机知识库

本节课讲述如何在APM固件中添加一种新的遥控器通道功能，可以实现通过遥控器上的任意一个拨动开关触发一个自定义的功能。

截至到2020年，Pixhawk系列飞控已经发展了将近8年，中间产生了很多代Pixhawk飞控，让大家眼花缭乱，本文将给大家介绍一下历代Pixhawk。

对于运行APM固件的飞控来说，调参 貌似 一直是一种比较麻烦的事情，各种参数纠缠在一起，感觉无从下手。因此，APM固件中加入了“自动调参”的功能。本文将根据APM官网的介绍，讲述一下APM自动调参的步骤以及注意事项。同时，我还会录制一个APM自动调参的实战视频，发到各大视频平台上，视频链接将附到本文结尾。

我们平常组装无人机时，安全开关、蜂鸣器可以不装，但是RGB LED（又名“三色LED”）是尽量要装上的，现将RGB LED各种状态的意义列举如下

本文详细讲述APM飞控的日志功能。1、飞控日志的组成结构；2、常见日志项目的细节；3、如何分析日志。

本文以APM飞控的GPS驱动为例，深入讲解APM飞控驱动程序的结构和运行原理。

本文讲述如何使用OpenMV引导无人机飞行。

上一章节我们以OpenMV为例讲述了如何添加自定义外设的驱动，本来这一章节打算讲述如何使用OpenMV得到的图像识别结果来引导飞机飞行，但是根据我之前的经验，添加新的外设后，最好先添加一个专门记录该外设信息的日志，以便更加方便地确定外设工作是否正常，然后再添加更加顶层的逻辑代码，因此我们将OpenMV引导飞机飞行放到下一个章节。

本节课讲解飞控如何与外设通信，如何添加新的外设驱动程序。我们将会使用一个由“星瞳科技”出品的“OpenMV4 H7版”模块对特殊图案进行图像识别，然后通过串口将图像识别结果发送给飞控，飞控接收并处理这些信息，为下一节课将要讲的使用OpenMV引导飞机飞行做准备。

本文讲解APM飞控如何添加自定义参数，从而可以在不修改地面站的情况下，添加一个随时可以通过MissionPlanner修改大小的参数，以利于代码调试。

本文讲述如何在APM飞控固件中添加自定义的飞行模式，实现一键自动飞出五角星航线的功能。通过此教程可以理解APM飞控飞行模式的运行原理。

本文讲述APM飞控固件如何发送自定义信息到地面站，从而利于在飞行中实时观察飞控的状态和内部变量的值。

本文讲述APM飞控源代码的结构。

无人机固件编程与平常的纯软件编程不同，它的测试受限于天气、光线、空域等因素，测试成本非常高，因此对于飞控代码的控制逻辑的测试，应该先在仿真环境上测试，然后再进行实际飞行测试，这样可以大大提高工作效率。本文讲述如何建立APM软件仿真环境。