添加新的遥控器通道功能

本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料，已经在“网易云课堂”上线 ， 链接如下：https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983

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　本节课讲述如何在APM固件中添加一种新的遥控器通道功能，可以实现通过遥控器上的任意一个拨动开关触发一个自定义的功能。

一、功能目标

　在APM飞控中，遥控器通道7和通道8经常用来设置为触发某项功能，比如“开始自动调参”、“将当前位置记录为航点”、“收起/放下起落架”等等。有时候，我们可能需要添加一种自定义的遥控器触发功能，本节课我们将以如下任务目标来给大家演示如何实现这种功能：

• 在飞行中，将某个通道从低位拨到高位，就将当前位置保存在一个位置序列中（比如20个位置点）；
• 在飞行中，将飞机切换到“Guided”模式，飞机就自动沿着记录的位置序列逆序飞行，实现“原路返回”的功能。

　注：APM飞控中已有通过拨动开关记录航点的功能，也有SmartRTL功能来实现原路返回功能，但是SmartRTL是自动记录位置序列的，而本例程中是手动记录位置序列的，略有不同。

二、源代码分析

　APM代码中，与遥控器各个辅助通道相关的代码在RC_Channel中，如下图所示，libraries/RC_Channel/RC_Channel.h中定义了 RC_Channel 类，而在不同载具的各自的顶层文件夹中，以此为基类派生出了各自的RC_Channel子类，里面添加了各自独有的功能（比如，多旋翼独有的通过一个开关来启用简单模式的功能）。

　AUX通道代码调用关系逻辑图如下（将下图保存到电脑中之后可以看原始大图）：

三、实现步骤

1. 新建分支，本例程的分支为：NFCY-TestSwitch（基于Copter-4.0.3修改）；
2. 添加代码，实现相关功能（注意，你只是在飞控固件中添加了一个新的功能，MissionPlanner地面站没有做任何修改，因此MissionPlanner的全部参数列表中对应参数的注释不会有任何变化（不过不影响此功能的使用）。如果你想让这里的注释也能提示你新加的选项，就需要修改MissionPlanner代码）；
3. 开始仿真，将参数“RC7_OPTION”设置为102，然后开始飞行，并不断记录航点，最后将模式切换为Guided；
4. 下次仿真时会出现问题，无法正常仿真，解决办法：《建立APM飞控软件仿真环境》章节“疑难解答”环节第5条；
5. 外场飞行测试。

四、疑难解答

　1、对于遥控器的一个拨动开关来讲，何为“低位”，何为“中位”，何为“高位”？

　对于Copter-4.0.3版本源程序，在“libraries/RC_Channel/RC_Channel.cpp”第828行的“read_3pos_switch()”函数中，我们可以确定，APM固件对拨动开关的“高位”、“中位”和“低位”的定义如下：

• 900 < PWM值 < 1200：低位；
• 1200 ≤ PWM值 ≤ 1800：中位；
• 1800 < PWM值 < 2200：高位；
• PWM值 ≤ 900 或 PWM值 ≥2200 ：无效值

　由此可见，飞控对遥控器拨动开关位置的定义是以该通道的PWM值为准的，与你的遥控器的拨动开关的实际物理位置没有绝对的关系。

　比如：你将遥控器的拨动开关A映射到第7通道，由于你的遥控器厂家的自定义习惯，或者你故意在该通道上添加了反向功能（Reverse），导致开关推到上面时该通道的PWM值为1100，拉到下面时该通道的PWM值为1900，那么从飞控的角度来讲，这个开关推到上面时为“低位”，拉到下面的时候为“高位”。

2、飞控是定时触发并执行拨动开关对应的功能，还是在拨动开关拨动时才触发并执行对应的功能？

　对于Copter-4.0.3版本源程序，在“libraries/RC_Channel/RC_Channel.cpp”第417行的“debounce_completed()”函数中，我们发现飞控在定时读取拨动开关位置时，会判断当前位置与之前的位置是否相同，如果相同，则不触发任何功能，如果不同，进行“开关防抖”处理，如果防抖处理后当前位置与之前的位置依然不同，则触发对应功能。（如果你对“开关防抖”的概念不熟悉，请参考如下网页：https://blog.csdn.net/Crazy_Tengt/article/details/75418856）

　因此我们的结论是：在拨动开关拨动时才触发并执行对应的功能。

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