APM飞控日志分析技巧

　APM日志分析功能在飞控调参、后期数据处理、炸机原因分析等方面用处非常大，本期视频讲述APM飞控日志分析的诸多技巧，希望对大家有所帮助。视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Bg4y1B7cU

一、APM飞控日志是如何产生的

　对于Pixhawk硬件，APM固件的日志存储在MicroSD卡（又名TF卡）中的。当我们将一张新的SD卡插入飞控后，第一次上电后，飞控会自动在根目录下面创建一个名为“APM”的文件夹，如果飞控产生过日志，“APM”文件夹内部还会自动产生“LOGS”文件夹，日志就存储在这个文件夹下。日志文件在SD卡中以“XXXXXX.bin”的格式存储，如“0000001.bin、00000002.bin……”，每新建一个日志，文件名就会加1，同时LOGS文件夹下还有一个“LASTLOG.TXT”文件，这个文件记录了最后一个日志的数字序号。如下图所示，在APM/LOGS文件夹内部，有四个日志文件，同时还有“ LASTLOG.TXT ”文件，该文件打开后内容只有一个数字“4”，如果下次解锁后飞控新建了一个日志，这个数字就会变成5。

　一般情况下，一次上电后，第一次解锁时，飞控会新建一个日志文件，之后锁定后，停止记录日志，在没有断电的情况下，重新解锁，则继续在此日志文件基础上记录日志。如果重新上电并解锁，则新建一个日志文件……

　注意事项：

　1、SD卡插入飞控前必须按照如下格式格式化，格式化设置如下图所示：

　2、从可靠性角度讲，建议插入SD卡后，在SD卡座与SD卡间点上一点硅橡胶，以减小震动情况下SD卡虚接的概率，否则有时地面站姿态窗口会有“Bad logging”的提示，飞行后会发现飞控并没有记录日志；

　3、飞控向SD卡中写入数据是有缓存机制的，如果飞行中出现意外，飞机在记录日志时断电了，则很有可能会丢失断电前10秒内的日志（注：不一定是10秒，可能更长或者更短）；

　4、如果想在未解锁情况下记录日志，将 LOG_DISARMED 这个参数设置为1即可，这样任何一次上电，飞控都会新建一个日志文件，并一直记录日志，直到断电为止。

二、下载日志

1. 尽量用USB下载吧，用数传电台下载会慢到让你怀疑人生；
2. 也可以直接拔TF卡后用读卡器拷贝，但是不建议这种操作，TF多次插拔后，在飞机上这种震动比较大的环境下容易接触不良，“Bad Logging”了解一下。

三、log文件、bin文件的区别

1. 飞控TF卡中存储的是bin文件；
2. 通过MissionPlanner下载后还是这个bin文件；
3. 查看日志时，MissionPlanner会自动将bin文件转换为log文件（因此你选择bin文件和log文件都行）；
4. MissionPlanner也提供了手动将bin文件转换为log文件的按钮（转换速度很快，并且不会有结束提示）。

四、常用日志项目分析示例

　1、使用MissionPlanner直接分析日志；

　　　姿态数据

　　　姿态控制数据

　　　气压高度数据

　　　电池电压数据

　　　位置数据

　　　GPS状态

　　　地图同步显示 —— 很神奇好用的功能

　　　遥控器输入

　　　电机控制输出（下图是电机水平调整极差情况下的电机控制曲线）

　　　震动数据（下图是震动很差的日志数据）

　2、将日志转换为log文件来手动分析日志（特别是看某些参数） 。

五、添加自定义的log日志项

　需要修改飞控固件，教程：http://www.nufeichuiyun.com/?p=304

六、遥测日志使用方法

　遥测日志：“xxxx.tlog”文件，飞行时如果通过数传电台连接了地面站，地面站会将飞控实时发送回来的数据都保存成一个tlog文件，我们可以使用MissionPlanner来回放当时地面站收到的数据信息。

　由于数传电台传输速率有限，因此tlog文件包含的信息在类型和帧率两个方面都远不如bin文件，不过MissionPlanner集成了一个非常有用的tlog回放功能，这个对问题分析帮助很大。

七、备份日志

　养成备份的习惯！高手绝对不会偷懒省去备份这一步！

八、请大佬帮忙分析日志的基本礼仪

1. 资料准备充足，方便快速定位问题（日志文件、问题描述文档、现场图片、现场短视频）；
2. 不卑不亢，态度端正
3. 请人帮忙，多用敬语（请问、感谢、辛苦）

本节课已经录制视频并发在B站上了，链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Bg4y1B7cU