细讲APM/Pixhawk飞行模式内部逻辑

本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料，已经在“网易云课堂”上线， 链接如下：https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983

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　本节课以多旋翼的loiter模式为例，深入讲解APM/Pixhawk飞控飞行模式内部的控制逻辑。通过本节课的学习，可以让大家对“位置控制 -> 速度控制 -> 加速度控制 -> 角度控制 -> 角速率控制 -> 混控输出”这条控制链的代码实现有一个比较直观的认识。

　在录制本节课的时候，APM飞控最新的稳定版多旋翼固件的版本号为Copter-4.0.2，因此本节课是以Copter-4.0.2版本代码为例来讲解的（咱们后面更新的视频教程，都会以录制时的最新稳定版为例来讲解，不过大部分关键代码都不会大变，大家不用担心过时的问题）。

一、由mode.h派生出所有模式

二、细讲整个控制链

　下图在此网页中会显示的不清楚，请将此图片从浏览器中拖动到电脑桌面，就可以看到高清原图。

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