APM固件参数使用技巧

　本文讲述APM固件参数的使用技巧，包含如何查看、修改、比较参数，如何保存和使用参数文件等方面内容，希望对大家使用Pixhawk/APM飞控有所帮助。

一、查看参数

　1、全部参数表

• 查看参数：对于注释，如果英文基础不好，请善用各种词典软件；
• 修改参数：修改后该参数变为绿色；
• 写入参数：注意，有的参数是立即生效，有的是重启飞控后生效；
• 刷新参数：注意，修改完参数，最好刷新一下，然后确定一下是否真正的写入成功；
• 搜索参数：参数太多搜一搜。

　2、全部参数树

　　“全部参数表”与“全部参数树”都是包含了APM固件中的所有参数，只不过一个是以表格的形式展示出来，另一个是以树的形式展示出来。大家可以根据各自的使用习惯选择更多地使用哪个。

　3、其实，很多别的地方都是参数

二、将参数保存为文件

　善于备份各种资料，是一个“靠谱”的人的必备习惯。不靠谱的人，能力不管多突出，在职业生涯中都不会走太远。而成为一个靠谱的人并不困难，一个习惯一个习惯地培养就行，请从这个习惯开始吧！

三、善用“比较参数”这个功能

　飞控中参数太多，任何一个参数改错都可能产生很严重的后果，因此修改参数时“脑子要走在手的前面”、“每次动手前都要在脑子里想想是否已经备份参数”，而“比较参数”这个功能极大地帮助了我们减少错刷参数的概率。

四、将部分参数单独制作成一个参数文件

　打开一个参数文件可以发现，其实这个文件的格式非常简单，我们可以删除掉一些参数，只保留需要修改的参数，从而制作出具备特定用途的参数文件。

五、添加自定义的参数

　得益于APM固件优秀的架构，添加自定义的参数只需要修改飞控固件，而不需要修改地面站软件MissionPlanner，我们自己添加的参数在连接飞控后会自动出现在全部参数列表中，使用起来非常方便。

　添加自定义参数的方法在我们的《无人机固件开发教程》中有讲，该视频教程的链接如下：

https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983

　视频教程第9课时讲的就是这个内容，相关资料链接：http://www.nufeichuiyun.com/?p=283

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