历代Pixhawk介绍

　截至到2020年，Pixhawk系列飞控已经发展了将近8年，中间产生了很多代Pixhawk飞控，让大家眼花缭乱，本文将给大家介绍一下历代Pixhawk。

第一代（2012年）

　第一代，这也是实验性质的一代，分上下两层结构，一层叫“PX4 FMU”，包含了主控芯片和传感器，另一层叫“PX4 IO”，包含了IO MCU和各个对外接口。另外，没有外壳，是的，没有外壳。

　第一代有一个划时代的意义，那就是将开源无人机硬件从“AVR单片机”时代带入了“STM32”时代，并且起步就是当时比较新的“STM32F4”系列，使得飞控硬件性能有了很大提升，从此一些先进且复杂的算法开始在开源飞控中大量出现。我（怒飞垂云）也算是第一批接触这款飞控的人，当时是通过做兼职的公司采购的（学生党，自己花钱可买不起☺），刚才我又打开了当年的淘宝记录，此商品已经下架多年，而当年2颗红心的淘宝店，如今已是四钻店铺，时间，过的真快。

第二代（2013年）

　它就是Pixhawk，Pixhawk就是它。其余的Pixhawk xxx，要么是他的弟弟妹妹（大家根据自己的需求修改版），要么是他的儿子、孙子、重孙（各种升级版）。它有了外壳，商品化做的很好，电路设计也不错，很有借鉴意义。PX4 FMU和PX4 IO两个板子也合成了一个板子，主控芯片是STM32F427VIT6，传感器是L3GD20、MPU6000、LSM303D、MS5611，这种配置，放到今天（2020年）也不过时。

　它同时支持APM固件和PX4固件。APM官方从它开始逐步淘汰了原有的APM2.8（以AVR单片机为主控芯片）这种飞控硬件，针对APM2.8硬件只支持到Copter-3.2.1，而如今的APM固件已经发展到了Copter-4.0.3（截至2020年3月），中间差了很多代，有很多bug被消除，很多新的功能加了进去，飞控也稳了不少。因此，现在不建议大家继续采购APM2.8这种飞控。

　对于APM固件，这一代飞控编译时，使用如下命令配置板子类型：

./waf configure --board fmuv2

第三代（2015年）

　这一代飞控取名“Pixhawk2”，主控芯片还是使用了STM32F427，但是传感器增加了一个MPU9250（集三轴磁罗盘、三轴陀螺、三轴加速度计为一体），因此传感器从双备份变为了三重备份。国内各个飞控卖家根据自己的理解设计了不同的飞控电路和外壳，各有所长，优劣难分。

　对于APM固件，这一代飞控编译时，使用如下命令配置板子类型：

./waf configure --board fmuv3

第四代（2015年）

　这一代飞控的主要代表是“Pixracer”，是在之前的基础上，将IO MCU删掉，各个接口直接从主控MCU上引出，从而飞控可以做的很小，即使是较小的穿越机上也可以放下。

第五代（2018年）

　这又是一个升级比较大的一代，统称“FMUv5”，主控芯片从STM32F4系列单片机提升到了STM32F7系列单片机，主频提升到216MHz，拥有更大的Flash，固件大小的限制进一步减小，同时RAM也增加了不少，可以运行更加复杂的算法。截止到现在（2020年），多个飞控卖家已经推出了各自基于“FMUv5”架构的各具特色的飞控硬件。

　经过两年的发展，APM固件针对这种以STM32F7为主控芯片的飞控硬件的适配已经非常完善，二者配合达到了一个比较稳定的状态，因此，在预算足够的情况下，建议大家首选这一代飞控，从而在性能上为接下来的5年留足余量，毕竟飞控这种东西不是消费级产品，实际上的更新换代很慢；如果预算不充足，原版Pixhawk依然是一个非常不错的选择；不过，还是那句话，以AVR单片机为主控的APM2.8这种硬件，不建议购买。

　此处插入一则广告，我做的飞控：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.21.65d365aaVGdlIW&id=628690434894&ns=1&abbucket=9#detail

第六代（2019年）

　从2019年后半年到2020年上半年，以STM32H7系列单片机为主控芯片的飞控开始逐步进入测试阶段，从APM源代码也可以看出，大家开始了对其的适配工作，代码修改很频繁，这一代飞控统称“FMUv6”，但是APM固件编译的时候，具体编译对象根据各个家飞控的配置不同，实际编译命令是不同的。STM32H7系列单片机主频为400MHz，比STM32F7提升了将近1倍，当然，价格也有所提升☺。

结语

　经过多年的发展，Pixhawk开源飞控硬件已经非常完善，APM固件对其每代产品的适配工作也达到了一种非常稳定的状态，市面上出现了多代共存的局面，大家在选购飞控的时候，要牢记如下几句话：

• 一架好的无人机，不是某个单项性能特别突出，其余全是短板的无人机，而是各方面性能都达到“良”以上，没有明显短板的无人机（试问：一架续航1个小时的四轴，标称能抗8级风，实际抗风性只有不到3级风，请问这种无人机可以作为一款室外作业的无人机平台吗？）；
• 靠谱是第一生产力，一架有着先进的算法、高端的芯片、炫酷的外形，但是平均每5个架次就不明原因摔一次的无人机，其价值还不如一个碳板结构、5年前配置但是能稳定飞行500个架次以上的无人机；
• 一般情况下，无人机上电子设备出问题导致炸机的概率，远小于由于机械故障出问题导致炸机的概率。而电子设备故障主要出在各个接口处，飞控本身的焊接问题导致炸机的概率不是太大。在没人带的情况下，组装无人机时电烙铁使用的一些基本技巧靠自己摸索是不行的，近期我会制作一个无人机上各种焊接技巧的视频教程发到B站上，预计一个月后大家在B站上搜索“怒飞垂云”就能搜到。
• 时代在发展，技术在进步，要勇于尝试新的东西；
• 新的东西同时又会带来新的问题，如果试错代价太大，坚持旧的东西有时反而是一种正确的选择。结合上一条，我这两句话的确等于没说，大家请根据各自的实际情况做决定☺。
• 我的QQ：3500985284，有任何无人机相关问题，请加我QQ交流；
• 在“网易云课堂上”搜索“无人机飞控固件开发教程”，就能找到我制作的APM固件开发教程。课程会持续更新，对于已经购买的学员后期更新永久免费，视频链接：https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983
• 从上条广告可以看出，我写本文的目的并不单纯，事实上，纯粹靠兴趣、靠奉献的开源项目是很难生存下去的，大家都要吃饭、都要换手机、都要买房，为了各自的赚钱目的，做一些对开源社区和自己都有好处的事情，是值得鼓励的。因此，大家在选购飞控的时候，一方面要认清各家宣传语背后的商业目的，争取买到真正适合自己的飞控，另一方面对各个飞控厂商的劳动成果要有足够的尊重，毕竟，成年人，都不容易。