APM/Pixhawk常用飞行模式讲解（持续更新） - 怒飞垂云

由于多旋翼、固定翼各自的飞行模式不太相同，因此我们按照不同载具类型分别讲解：

一、多旋翼

Stablize：增稳模式
- 遥控器摇杆控制飞机俯仰、横滚的倾角（注意是角度），航向的转动速率（注意是转动速率），油门的大小；
- 松杆情况下，飞机会维持姿态的水平（目标俯仰角和滚转角为0，目标航向角速率为0），但是由于松杆时飞机的初速度、风、飞机自身气流的影响，飞机会随机乱飘。遥控器油门摇杆处于中位时，受当前电池电压、飞机的推重比等的影响，飞机可能是往上走的，也可能是往下走的；
- 增稳模式下，飞机不使用GPS和磁罗盘的信息，因此即使拔掉GPS，即使磁罗盘受到了较大的干扰，在关闭所有起飞前自检的情况下（ARMING_CHECK=0），飞机依然可以正常解锁起飞，并稳定飞行。
AltHold：定高模式
- 飞机姿态控制与“增稳模式”完全一样，遥控器摇杆控制飞机俯仰、横滚的倾角（注意是角度），航向的转动速率（注意是转动速率）。不同的是，遥控器油门摇杆控制飞机的上升下降速度；
- 松杆情况下（两个摇杆都处于中位），飞机会维持姿态的水平和当前的高度（目标俯仰角和滚转角为0，目标航向角速率为0、目标上升下降速度为0），但是由于松杆时飞机的水平初速度、风、飞机自身气流的影响，飞机会在水平方向随机乱飘，因此追求定高模式下的悬停定点效果意义不大；
- 定高模式下，飞控依然不依赖GPS和磁罗盘的信息，因此即使拔掉GPS、即使磁罗盘受到了较大的干扰，飞机依然能够正常飞行。在有测高设备的情况下（如超声波、激光测距仪、毫米波雷达等），如果飞机高度处于测高设备的量程范围内，则飞机使用其提供的高度信息进行定高，如果没有测高设备，或者当前高度超过测高设备的量程，则飞机使用气压高度计提供的高程信息进行定高。
Loiter：留待模式
- 遥控器控制飞机水平方向的加速度，特别注意是加速度（不是速度、也不是倾角），控制航向的转动速率（与增稳、定高相同），控制上升下降速度（与定高相同）；
- 松杆情况下，飞机会维持当前的三维位置（含水平位置和垂直高度），有风的情况下，飞机就自动顶着风悬停；
- 留待模式下，飞机依赖GPS提供位置，磁罗盘提供航向。注意这样一个问题：GPS提供的是一个绝对的位置点，它可以告诉飞机你应该往东西南北哪个方向飞，但是它无法告诉你哪边是东、哪边是西、哪边是南和北，因此我们需要磁罗盘告诉飞控哪边是东西南北，然后才能飞到正确的地方。所以，如果磁罗盘受到了干扰，或者磁罗盘贴歪了，就会导致直线飞行时飞机飞出波浪形的航线，定点时定不住，出现“刷锅”的现象；
- 另外，特别注意，此模式下如果遥控器航向控制摇杆保持零位，飞机会努力保持航向角速率为0，即努力保持飞机不转头，但是飞机并不会记下当前的航向角并锁定此航向角，因此如果此时人为地施加外力改变其航向，当外力撤销后飞机的航向会停在新的角度上。
PosHold：定点模式
- 遥控器摇杆控制飞机俯仰、横滚的倾角（与增稳和定高相同），航向的转动速率（与增稳、定高、留待都相同），控制上升下降速度（与定高、留待相同）；
- 松杆情况下，与留待模式相同，飞机会维持当前的三维位置（含水平位置和垂直高度），有风的情况下，飞机就自动顶着风悬停；
- 定点模式除了遥控器控制的是俯仰横滚的姿态角之外，其他与留待模式一模一样，使用的传感器也完全一样，对GPS、磁罗盘的依赖也是一样的，出问题时现象也是一样的。

二、固定翼

MANUAL：手动模式
- 等效于不加飞控直接使用遥控器控制飞机。
FBWA：fly by wire_a
- 这是固定翼中最常用的模式；
- 遥控器摇杆控制飞机横滚和俯仰的角度，摇杆回中后飞机自动维持零位姿态；
- 方向舵还是手动控制；
- 油门还是通过遥控器手动控制，飞机不会自动调整油门以维持高度（如果油门过大或者过低，即使俯仰姿态角为0，高度依然有可能发生变化）。
FBWB：fly by wire_b
- 与FBWA类似，但是飞机会主动维持高度；
- 横滚控制与FBWA一样，是由遥控器控制目标横滚角；
- 遥控器升降摇杆控制飞机的高度，摇杆回中后飞机会自动调整升降舵以维持当前高度；
- 遥控器油门摇杆控制的是目标空速。
Stablize：增稳模式
- APM官方文档明确表示不建议使用此模式，推荐使用FBWA。
TAKEOFF：起飞模式
- 飞机将爬升到“TKOFF_ALT”参数定义的高度，然后开始盘旋。

三、无人车

MANUAL：手动模式
- 遥控器航向摇杆直接控制车的航向舵机，或者双电机差动（履带式的车）；
- 遥控器油门摇杆直接控制车的电机的转速，如果是履带式的车，油门控制和航向控制是简单的混控输出，飞控解算出的姿态和位置不参与此控制，因此此模式不需要GPS定位；
- 注意，油门转速变化速率限制依然生效，飞控会限制油门改变的速率，由参数“MOT_SLEWRATE”控制。
HOLD：驻车模式
Acro：固定翼模式（这个我真不知道该怎么翻译，很别扭）
- 航向摇杆控制转头速率；
- 油门摇杆控制车的速度。
Smart RTL：智能自动返航
- 此模式下车会自动原路返航，而不是像普通RTL那样直线驶向home点。