分类： 编程

有时候，我们的飞控需要引入一些外部IO信号，比如：相机拍照反馈、液位仪IO信号、弹射检测信号等等，本文讲述APM如何通过编程引入这类信号。

在无人机飞控固件开发过程中，我们经常需要实时输出一些调试信息（如一些变量的值、状态机切换提示等），在APM固件中有如下两种常用的输出调试信息的方法

APM固件越来越大，小容量单片机放不下咋办？

在APM固件的源代码中，我们经常遇到名为“_singleton”的定义。对于C++新手来讲，这种写法不太常见。

本文讲述如何使用AI利器NVIDIA Jetson Xavier NX来控制APM飞控，在此基础上可以实现很多高级功能。

你有没有遇到过这样的情景：遇到一个技术问题后，你兴冲冲地到一个技术交流群里提问，结果没有人搭理你，可是别人提的问题就会有不少大佬跳出来解答，瞬间你觉得自己被冷落了。

本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料 …

本节课讲述如何在APM固件中添加一种新的遥控器通道功能，可以实现通过遥控器上的任意一个拨动开关触发一个自定义的功能。

本文以APM飞控的GPS驱动为例，深入讲解APM飞控驱动程序的结构和运行原理。

本文讲述如何使用OpenMV引导无人机飞行。

上一章节我们以OpenMV为例讲述了如何添加自定义外设的驱动，本来这一章节打算讲述如何使用OpenMV得到的图像识别结果来引导飞机飞行，但是根据我之前的经验，添加新的外设后，最好先添加一个专门记录该外设信息的日志，以便更加方便地确定外设工作是否正常，然后再添加更加顶层的逻辑代码，因此我们将OpenMV引导飞机飞行放到下一个章节。

本节课讲解飞控如何与外设通信，如何添加新的外设驱动程序。我们将会使用一个由“星瞳科技”出品的“OpenMV4 H7版”模块对特殊图案进行图像识别，然后通过串口将图像识别结果发送给飞控，飞控接收并处理这些信息，为下一节课将要讲的使用OpenMV引导飞机飞行做准备。

本文讲解APM飞控如何添加自定义参数，从而可以在不修改地面站的情况下，添加一个随时可以通过MissionPlanner修改大小的参数，以利于代码调试。

本文讲述如何在APM飞控固件中添加自定义的飞行模式，实现一键自动飞出五角星航线的功能。通过此教程可以理解APM飞控飞行模式的运行原理。

本文讲述APM飞控固件如何发送自定义信息到地面站，从而利于在飞行中实时观察飞控的状态和内部变量的值。