APM/Pixhawk自动调参

　对于运行APM固件的飞控来说，调参 貌似 一直是一种比较麻烦的事情，各种参数纠缠在一起，感觉无从下手。因此，APM固件中加入了“自动调参”的功能。本文将根据APM官网的介绍，讲述一下APM自动调参的步骤以及注意事项。同时，我还录制了一个APM自动调参的实战视频，发到各大视频平台上，视频链接如下：

https://www.bilibili.com/video/av94786853

　自动调参是自动调整飞控各个轴的“角度控制”P参数（Stablize P）以及“角速率控制”PID参数（Rate PID），它会使飞机达到一种最大的旋转加速度，同时又避免过冲。

在进行自动调参之前，你需要确保你的飞机至少能在“定高模式”下勉强能飞。

　自动调参一般是在“定高模式（AltHold）”下进行的，但是从多旋翼的Copter-3.5版本开始，也支持在“定点模式（PosHold）”下进行。不过，我（怒飞垂云）建议大家还是尽量在“定高模式”下进行自动调参，防止新飞机GPS状态异常导致自动调参成功率太低。

　自动调参的步骤如下：

　一、备份参数！

　切记，在改变飞控参数之前，一定要养成备份参数的习惯。我们下一步要通过修改一些参数来打开自动调参功能，因此在此之前需要备份一下参数：在全部参数列表右侧，点击“保存”，将参数保存为一个文件，命名建议为“xxxx年xx月xx日_打开自动调参功能前备份.param”；

　二、打开自动调参功能

• 在“扩展调参”页面，将“通道7选项”或者“通道8选项”设置为“AutoTune”，具体是通道7还是通道8，没有区别，以你遥控器的哪个通道顺手为准；
• 由于自动调参时飞机要自动抽动，因此请移除飞机上的云台等容易晃动的外设，防止干扰调参效果；
• 在全部参数列表中，修改“AUTOTUNE_AXES”参数，来设置打算自动调参哪些轴（roll、pitch、yaw）（使用技巧：双击该数值，可以在弹出的窗口中勾选对应的轴）；注意，根据我实际飞行的情况来看，一块电池的电量不一定能满足 一个起落调完 roll、pitch、yaw三个轴，大家可以一次只自动调参一个轴，分三个架次调完所有轴。
• 在全部参数列表中，修改“AUTOTUNE_AGGR”参数来设置自动调参的激进程度，0.1这个值表示比较激进，0.075这个值表示中等，0.050这个值表示比较“虚”☺；
• 对于比较大的四轴（超过13寸桨），将“ATC_RAT_RALL_FILT”和“ATC_RAT_PIT_FILT”设置为10。

参数修改完成后记得点击“写入参数”按钮。

　三、再次备份参数！

　下一步就要出去飞了，自动调参每次调整出来的效果可能都不一样，可能某次调参时刚好一阵风吹来，你需要重新开始，因此你需要再次备份，从而有反悔的机会。虽然可以通过遥控器开关来选择是否保存自动调参的参数，但是万一你手滑了呢？备份，要不厌其烦地备份，现在多花1分钟，一会儿少哭10分钟！

　xxxx年xx月xx日_打开自动调参功能_未自动调参.param

　四、飞

1. 找个没有风的天，一块大的开阔场地；
2. 将通道7（或者你设置的是通道8）拨到低位；
3. 起飞，切“定高模式”，将飞机飞到一个合适的位置（比如高度5米，距离你自己15米或者更远）；
4. 官网说你可以通过调整机头指向来避免风的干扰，而我建议如果风大你还是赶紧回家吧☺；
5. 将通道7（或者你设置的是通道8）拨到高位，开始自动调参：
   • 你会发现飞机开始以20度左右的范围左右抽动，几分钟后，开始前后抽动，再几分钟后，开始航向抽动；
   • 在自动调参过程中的任何时刻，如果飞机的位置偏离的太远，你可以直接使用遥控器摇杆控制它，飞机将自动以原来的参数飞行，等你松杆后，会继续自动调参；
   • 任何情况下，如果要放弃自动调参，将通道7（ 或者你设置的是通道8 ）拨到低位即可；
   • 确保你的遥控器摇杆没有加微调，否则飞机一直没有检测到你的摇杆回中，就一直不会开始自动调参。
6. 当自动调参完成后，飞机会改回原来的PID；
7. 将通道7（ 或者你设置的是通道8 ）拨到低位，然后再拨到高位，飞控会开始暂时地使用新调好的PID，这是你可以控制一下试试，看看这个参数是否满意；
8. 如果发现新的参数太烂，就将通道7（ 或者你设置的是通道8 ）拨到低位 ，飞控会改回原来的PID，这时手动控制降落并锁定，新的PID就扔掉了；
9. 如果发现新的参数可以接受，就将通道7（ 或者你设置的是通道8 ）拨到高位，手动控制降落并锁定，新的PID将替换旧的PID，并保存在了飞控中（以后重新上电后也是新的PID了）。

　如果自动调参后，你发现在手动控制模式（如：增稳Stablize、定高AltHold、定点PosHold） 下 飞机比较抽，而在无飞手操作的更加自动的模式（如：自动Auto、返航RTL）下不抽，就将“ATC_INPUT_TC”参数增加到0.25，以此来平滑遥控器的控制量。当然，也可以将“ AUTOTUNE_AGGR ”参数减小一点，稍微不那么激进一点，然后重新进行自动调参。

　五、关闭自动调参功能

　为防止以后飞行中误操作进入自动调参状态，在“扩展调参”页面，将“通道7选项”（ 或者你设置的是通道8 ）设置为“Do Nothing”或者其他功能。步骤二中修改的其他参数不用动。

　六、有个参数可以改一改

　如果自动调参效果不错，你可以适当增大“ATC_THR_MIX_MAX”参数，这个参数默认是0.5，官方建议可以增大到0.9，这样可以增大姿态控制相对于油门控制的优先级，这可以解决如下问题：特别是大飞机，在定高模式下，高速前飞突然减速时姿态的晃动。增大这个参数的风险是会导致飞控过于强调保持姿态，而将油门控制放到了一个比较低的地位，从而高度控制不太好。因此，请慎重调整此参数。

　七、赶紧备份

　好不容易调参成功，赶紧备份：xxxx年xx月xx日_自动调参成功.param。然后，将三个参数文件打包压缩一下，将压缩包在电脑里存一份、印象笔记里放一份、百度网盘里放一份，做到狡兔三窟☺。

常见问题：

　1、始终无法进入自动调参状态：看看你的遥控器摇杆是否回中了，特别是油门；

　2、自动调参后飞机抽：将 “ AUTOTUNE_AGGR ”参数减小一点，稍微不那么激进一点，然后重新进行自动调参；

　3、自动调参后飞机肉： 将 “ AUTOTUNE_AGGR ”参数增大一点，稍微激进一点，然后重新进行自动调参；

　4、自动调参后飞机更难飞了：自动调参效果好坏跟轴距、动力系统、调参时环境风速等等都相关，根据我的经验来看，成功率的确不高，我视频中最后的自动调参效果是“还不如默认参数”。这个效果是没法预测的，我本以为450轴距的飞机可能成功率高一点，但是事实是我失败了。因此大家如果成功了，请看一下自动调参后参数的变化趋势，再结合手动调参，以达到更好的效果，如果失败了，也不要气馁，试试手动调参吧。

自动调参实战视频链接如下：

https://www.bilibili.com/video/av94786853

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