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本文讲述APM（ardupilot）源代码中常见的命名规则，并给出了相应的示例。

本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料 …

在APM固件的全部参数列表中，有“RC7_OPTION”和“SERVO7_FUNCTION”这两种参数，两者功能看似非常类似，同时又跟RC6_MAX、SERVO6_MAX这种参数混在一起，让人眼花缭乱，分不清楚。今天，我们就用这篇文章给大家彻底讲清楚两者的关系。

本节课以多旋翼的loiter模式为例，深入讲解APM/Pixhawk飞控飞行模式内部的控制逻辑。通过本节课的学习，可以让大家对“位置控制 -> 速度控制 -> 加速度控制 -> 角度控制 -> 角速率控制 -> 混控输出”这条控制链的代码实现有一个比较直观的认识。

本文列举了与无人机相关和不相关的一些书籍及教程，是我在近几年的工作和学习中受益匪浅的资源，推荐给大家。