APM添加自定义log日志

本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料，已经在“网易云课堂”上线 ， 链接如下： https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983

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　上一章节我们以OpenMV为例讲述了如何添加自定义外设的驱动，本来这一章节打算讲述如何使用OpenMV得到的图像识别结果来引导飞机飞行，但是根据我之前的经验，添加新的外设后，最好先添加一个专门记录该外设信息的日志，以便更加方便地确定外设工作是否正常，然后再添加更加顶层的逻辑代码，因此我们将OpenMV引导飞机飞行放到下一个章节。

　本章节的目标是添加一条自定义日志，记录下每一帧OpenMV传输过来的图像识别结果。

本章节源程序地址：https://github.com/nufeichuiyun/ardupilot

本章节对应git分支（branch）： TestOpenMV_p

　APM飞控添加自定义日志项不需要修改地面站，也不需要修改飞控与地面站的通信协议，只需要修改飞控代码就行，非常方便。

一、定义OpenMV日志结构体

二、定义OpenMV存储日志的函数

三、调用存储日志的函数

四、测试并查看日志

2022年12月16日更新：

　最新版的APM源代码中关于日志项的字符的定义发生了变化，其具体含义如下图所示：

　其中各个子项的“数据类型”、“单位”和“比例系数”的定义在“libraries/AP_Logger/LogStructure.h”文件的第7~107行。

数据类型的定义：

单位的定义：

比例系数的定义（不少日志项是缩放后存储到日志中的）：

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