使用OpenMV引导无人机飞行

本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料，已经在“网易云课堂”上线 ， 链接如下： https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983

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本章节源程序地址：https://github.com/nufeichuiyun/ardupilot 对应git分支（branch）： TestOpenMV_p

一、添加测试程序

　由于这里添加了新的硬件外设，无法直接进行软件仿真，所以我们需要先编写一些代码，模拟出OpenMV发送数据到飞控，然后才能进行软件仿真。当我们通过软件仿真把OpenMV引导数据引导无人机飞行的顶层逻辑跑通之后，再进行实际飞行测试，这样能尽量较少在外场Debug的工作量。

二、在引导模式下飞行

　添加顶层逻辑代码，在Guided模式下，如果OpenMV有引导数据过来，就将目标航点设置为识别点，从而飞机将自动飞向目标点。

三、进行模拟飞行

　编译——模拟——Debug——编译——模拟——……测试通过。

四、删除测试程序，进行实物飞行

　如下图所示，在“ardupilot/ArduCopter/ArduCopter.cpp”文件中，删除红框里的代码（注意有两个红框），就删掉了测试程序，下一步可以进行实物飞行测试。

在实物测试中如果遇到问题，请按照本文下方“第六部分 疑难解答”里的步骤检查问题所在。

五、应用展望

　通过测试发现，OpenMV的性能基本满足大学生电子设计竞赛级别的应用需求，但是对于对于更加复杂的应用来讲，OpenMV的性能就略显不足了，后期我们的课程将会添加使用“NVIDIA Xavier NX”来实现更加复杂的AI技术来引导无人机飞行的例程，敬请期待！

　但是，“技术实现”不同于单纯的“科学研究”，它是一个不断权衡利弊、不断折中的过程。OpenMV在易用性、低功耗、体积、重量、成本方面，比“NVIDIA Xavier NX”要强很多，因此将OpenMV集成到无人机上，并不代表者“低端”，一切都需要从实际需求角度出发来进行选择。

六、疑难解答

　本节的例程虽然代码量不大，但是由于牵涉到两个硬件设备的联调，因此请大家不要指望能非常顺利地一遍走通所有步骤，遇到问题的时候，请按照如下步骤进行检测：

　1、将OpenMV通过USB接电脑，在线运行，不用解锁飞机，手拿着飞机对准被识别物体，确保它的确是识别到了目标物体；

　这一步解决图像识别数据源头的问题，存在如下可能：

• 没摘掉镜头盖？
• OpenMV镜头视场角太小，实际飞行中目标物体一直没有进入视野？
• 室外环境，逆光情况下太阳严重干扰图像识别效果？
• OpenMV程序没有写对？运行一段时间死机了？

　2、使用USB转串口模块接OpenMV的串口TX引脚，在电脑上的“串口调试助手”上查看原始的帧是否正确发送了出来，波特率是否正确；

　注意，这一步看似麻烦，实际上这一步是发现问题的最关键一步，存在如下可能：

• OpenMV的串口TX、RX弄反了？
• OpenMV的引脚号搞错了，接的根本就不是OpenMV的串口TX引脚？
• OpenMV串口的波特率弄错了？虽然通过串口调试助手可以看到一堆十六进制数据在不断输出，但是仔细观察发现数据的帧头、帧结构不对；
• OpenMV端的线虚接？或者虚焊？甚至线缆本身是虚的？这个概率不小！

　3、检查连线是否正确，注意OpenMV的串口TX接的是飞控的串口RX；

　　注意这是串口连线时最常见的错误！

　4、检查飞控的全部参数列表中对应串口的参数是否设置正确（以视频教程里的讲解为准）；

　　我猜测有30%的人会在这里出问题。

　5、如果以上各个步骤检查无误，并且如果你是按照教程里的讲解自己手写的代码，请直接使用教程中的代码试试，如果教程中的代码可以正常运行，而你的代码不行，请使用Github Desktop这个软件一行行对比你写的代码哪里有问题。

学习本节课的内容遇到问题后，在我们的微信群里提问之前，请严格按照上述步骤进行错误排查，如果上述所有步骤检查后依然有问题，再到群里提问，看看大家有没有好的建议。

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