APM/Pixhawk RGB LED各种状态的意义介绍

 我们平常组装无人机时,安全开关、蜂鸣器可以不装,但是RGB LED(又名“三色LED”)是尽量要装上的,现将RGB LED各种状态的意义列举如下:

  • 红色和蓝色快速交替闪烁:飞控刚上电后,会处于这种状态,这表示飞控在初始化陀螺仪,此时不要晃动飞机,最好连碰都不要碰它;
  • 蓝灯闪烁:表示飞控处于锁定状态,并且各个部件工作正常,但是GPS尚未定位。此时,在不需要GPS的模式下(如增稳、定高等)可以解锁,但是在“Loiter”、“PosHold”等需要GPS定位的模式下无法解锁;
  • 蓝灯常亮:表示飞控处于解锁状态,并且 各个部件工作正常,但是GPS尚未定位。 此时,在不需要GPS的模式下(如增稳、定高等)可以正常飞行,但是无法切到“Loiter”、“PosHold”等需要GPS定位的模式(此时即使你在遥控器上强制拨动模式开关,飞控也不会切到“Loiter”、“POSHold”等模式);
  • 绿灯闪烁: 表示飞控处于锁定状态,各个部件工作正常,GPS已经定位并且定位良好(卫星数达标,水平精度达标);
  • 绿灯快闪: 表示飞控处于锁定状态,各个部件工作正常,GPS已经定位并且定位优良(GPS已经启用SBAS,定位更好);
  • 绿灯常亮: 表示飞控处于解锁状态,各个部件工作正常,并且GPS已经定位,请放胆飞吧!
  • 黄灯双闪:表示起飞前自检不通过,飞控会不让解锁,具体原因很多(如加速度计没有校准、磁罗盘工作不正常等等),如果要找具体原因,就连上地面站MissionPlanner,然后用遥控器解锁,这时飞控会拒绝解锁并在MissionPlanner的姿态窗口上显示拒绝解决的原因(英文的,如果不明白单词的意思,请用google翻译等查一下,大部分提示都很直白,一看就懂),然后对症下药即可;
  • 黄灯单闪:遥控器失控保护。有如下可能:1、遥控器没有开机;2、遥控器接收机没有与遥控器对频;3、遥控器接收机与飞控的连接线插错位置了,具体插哪里请联系飞控卖家,不同飞控不一样;4、 遥控器接收机与飞控的连接线 松动,或者这根线本身有问题;5、飞控无法识别遥控器接收机输出制式,目前,Pixhawk系列飞控(包括原版Pixhawk、Pixhack、FMUv5)支持PPM、SBUS,你如果搞个PWM通道插上去,大概率是不识别的;
  • 黄灯闪烁,并且蜂鸣器快速鸣叫:电池低电压报警;
  • 黄色和蓝色交替闪烁:飞控检测到GPS输出的位置突变,或者GPS完全检测不到了;
  • 红色和黄色交替闪烁:EKF或者惯性导航出错;
  • 紫色和黄色交替闪烁:气压高度计输出出现跳变;
  • 红灯常亮:严重问题,飞控挂了;
  • 红灯常亮,并且蜂鸣器鸣叫:没有插SD卡,或者SD卡松动了;
  • 红色、蓝色、绿色交替闪烁:进入了电调校准模式。

具体问题的解决方法请参考链接:《APM(pixhawk)飞控疑难杂症解决方法汇总》

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