细讲APM飞控日志（持续更新）

　飞控的日志功能是飞控系统的重要组成部分，在我们分析飞控问题时非常有用。本文将详细讲述APM飞控日志的方方面面，并根据大家的反馈持续更新。

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一、APM飞控日志是如何产生的

　对于Pixhawk硬件，APM固件的日志存储在MicroSD卡（又名TF卡）中的。当我们将一张新的SD卡插入飞控后，第一次上电后，飞控会自动在根目录下面创建一个名为“APM”的文件夹，如果飞控产生过日志，“APM”文件夹内部还会自动产生“LOGS”文件夹，日志就存储在这个文件夹下。日志文件在SD卡中以“XXXXXX.bin”的格式存储，如“0000001.bin、00000002.bin……”，每新建一个日志，文件名就会加1，同时LOGS文件夹下还有一个“LASTLOG.TXT”文件，这个文件记录了最后一个日志的数字序号。如下图所示，在APM/LOGS文件夹内部，有四个日志文件，同时还有“ LASTLOG.TXT ”文件，该文件打开后内容只有一个数字“4”，如果下次解锁后飞控新建了一个日志，这个数字就会变成5。

　一般情况下，一次上电后，第一次解锁时，飞控会新建一个日志文件，之后锁定后，停止记录日志，在没有断电的情况下，重新解锁，则继续在此日志文件基础上记录日志。如果重新上电并解锁，则新建一个日志文件……

　注意事项：

　1、SD卡插入飞控前必须按照如下格式格式化，格式化设置如下图所示：

　2、从可靠性角度讲，建议插入SD卡后，在SD卡座与SD卡间点上一点硅橡胶，以减小震动情况下SD卡虚接的概率，否则有时地面站姿态窗口会有“Bad logging”的提示，飞行后会发现飞控并没有记录日志；

　3、飞控向SD卡中写入数据是有缓存机制的，如果飞行中出现意外，飞机在记录日志时断电了，则很有可能会丢失断电前10秒内的日志（注：不一定是10秒，可能更长或者更短）；

　4、如果想在未解锁情况下记录日志，将 LOG_DISARMED 这个参数设置为1即可，这样任何一次上电，飞控都会新建一个日志文件，并一直记录日志，直到断电为止。

二、常见日志分析方法

1、查看电机是否水平

　一般情况下，我们的机臂都是碳管，这种管状结构有个问题是电机座不易做到较高精度的水平，如果电机不水平，它绕着机臂轴线方向有个扭转角度，就会导致其升力在水平方向有一个分力，这个分力的方向刚好是带动飞机在水平方向转头，这个分力的大小为F*sin（a），其中F为升力，a为扭转角度，以F = 1kg，a = 5度为例，1 * sin(5) = 0.087kg，这个值看似不大，但是由于飞机航向是靠电机反扭来控制的，而电机反扭力度一般不会太大，因此如果电机不平，大部分情况下就会导致飞机锁头能力不足，或者叫航向控制能力不足。

　我们可以通过日志中的“RCOU”项目来查看电机是否水平，“RCOU”全称是“RC output”，指的是飞控发送给各个电调的控制输出，如果出现了电机不平的情况，并且这个水平分力是导致飞机向右转头的，那么飞控为了锁头，就会自动增大反扭是让飞机向左转头的几个电机的油门，同时减小反扭是让飞机向右转头的几个电机的油门，从而就会出现明显的电机输出分层的现象，并且输出高的电机的转向是相同的（正转或者反转）。

　下图是一个典型的电机不平导致的输出分层的现象，这是一个X8结构的多旋翼，大家可以看到，有四个电机明显接近了满油门，而另外4个电机一直处于较低油门：

　但是，注意，在有持续的大风中飞行时，也会出现“RCOU”分层的现象，这是正常的，其特征是迎风侧电机输出较低。比如一个四轴，正左侧有持续风吹来，就会导致左侧的两个电机（2号、3号电机）输出都偏低，右侧两个电机（1号、4号电机）输出都偏高，而如果是电机不平，那么就是1号、2号电机共同偏高或者偏低。

未完待续……

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