分类： 编程

本文讲述APM飞控源代码的结构。

无人机固件编程与平常的纯软件编程不同，它的测试受限于天气、光线、空域等因素，测试成本非常高，因此对于飞控代码的控制逻辑的测试，应该先在仿真环境上测试，然后再进行实际飞行测试，这样可以大大提高工作效率。本文讲述如何建立APM软件仿真环境。

本文讲述如何使用Eclipse修改、编译APM飞控固件。

本文讲述如何基于waf编译APM飞控固件，以及如何使用MissionPlanner烧写自行编译的飞控固件。

本文讲述如何建立APM固件编译环境和如何获取APM飞控源代码。

视频上线15天后，我接到不少反馈说在建立编译环境和下载飞控代码时，经常出现速度奇慢、中途断连的情况，我在录制这个视频教程的时候也遇到了这个问题，其实为了录制上一节视频教程，我足足花了1星期的时间（业余时间，白天还有工作），中间尝试了5遍才走通。

本文讲述如何编译MissionPlanner，将持续更新，添加如何修改MissionPlanner与源代码……

本文讲述如何在windows环境下建立Mavlink通信协议的编译环境。