APM飞控固件编程-GPIO输入

　有时候，我们的飞控需要引入一些外部IO信号，比如：

• 相机拍照反馈：单反相机热靴接口的反馈信号，用于将照片拍摄的位置和时间保存到飞控的日志中；
• 液位仪IO信号：植保无人机检测剩余药量是否低于警戒值；
• 弹射检测信号：通过一个金属触点弹片来检测无人机是否从发射架上弹射出去，对于一些需要延迟开启推进电机的应用比较有用。

硬件基础

　对于大部分运行APM固件的飞控来讲，其第9通道以后（含）的PWM输出通道同时也支持作为GPIO输入，当然，部分飞控硬件的前8个通道也支持作为GPIO输入，这与飞控的硬件架构相关。

　如下图所示，此飞控的PWM1~PWM8使用了SN74LVC8T245这款芯片作为接口保护芯片，并且将此芯片的方向控制引脚固定拉低，从而这8个通道只支持作为PWM输出或者GPIO输出。

　如下图所示，其PWM9~PWM16通道使用了TXS0108ERGYR这款芯片作为接口保护芯片，这款芯片支持自动切换各个通道的方向的功能，因此这8个通道既可以作为PWM输出，也可以作为GPIO输入。

软件编程

　APM固件的GPIO输入功能的使用是非常简单的，如下面的例子所示：

// 第一步，将GPIO50设置为输入模式
hal.gpio->pinMode(50, HAL_GPIO_INPUT);

// 第二步，将GPIO50设置为内部上拉（可选，可以不上拉；如果要下拉，则第二个参数设置为0）
hal.gpio->write(50, 1);

// 第三步，读取GPIO50的状态，返回值为0表示低电平，为1表示高电平
uint8_t gpio_state = hal.gpio->read(50);

　注意，例程中的“50”是“软件层面”的GPIO号，不是STM32单片机“硬件层面”的GPIO号，并且各个飞控的定义不同。此值的定义在APM源代码“Libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/飞控硬件名/hwdef.dat”中，下图为原版Pixhawk对于GPIO号的定义：

参数设置

　对于最新的APM固件，“BRD_PWM_COUNT”这个参数已经被删掉了，因此不需要设置这个参数。

• SERVOx_FUNCTION：设置为-1。注意，AUX OUT引脚的标号在参数表中是从9开始依次递增的，如AUX OUT 1引脚对应SERVO9，AUX OUT 2引脚对应SERVO10，依次类推。

　你看的没错，只需要设置这一个参数即可，非常简单。

结语

　以上就是APM固件GPIO输入功能的使用方法，希望对对大家有所帮助，更多飞控固件开发视频教程，链接地址：https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983