本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料，已经在“网易云课堂”上线， 链接如下：https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983
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在“网易云课堂”上购买过本课程的学员请加我的QQ（3500985284），添加时请注明在网易云课堂上的订单编号，我们有个学员微信群，验证通过后我会将你拉进去，学习中遇到问题请在群里提问，我们会帮你解决大部分的问题。
特别注意：
1、已发布的视频教程如果需要修改，我要重新编辑视频、上传、平台审核，非常麻烦；而此网页版的配套资料是我的自建网站，修改起来非常快捷，因此最新的更新永远首先出现在此配套网页资料里，大家如果遇到视频与网页资料不匹配的地方，请以此网页资料为准；
2、视频中在虚拟机里安装纯净的win10操作系统，以此来展示如何一步步建立飞控编译环境，目的是为了模拟大家没有装过相关编译环境的电脑，防止由于我自己的电脑（原系统）以前安装过编译环境，重新安装编译环境时步骤跟大家的不一样，对大家造成误导；
3、经验证，Win10、Win11下建立编译环境都是可以的，没有兼容性问题。对于Win7，建议还是早早升级系统吧，没法保证兼容性。
一、下载自动化配置文件
官方下载链接：下载链接（2021年3月更新：不要使用这个官网的脚本文件，这里面有些步骤与当前最新的cygwin64不兼容，使用这个已经无法建立可以成功编译飞控固件的编译环境）
2021年3月3日更新：我将APM官方的这个脚本文件修改了一下，将其中的一些步骤换为了国内的源，从而有些步骤的下载速度快了很多倍，同时修改了其中某些步骤的bug，我修改后的脚本文件和配套安装包放在了百度网盘上，请按照此压缩包中的“使用说明.pdf”进行安装。
下载链接：https://pan.baidu.com/s/1EVELSOJ7CP-hYAhyd1ImXQ（注意，使用这个脚本建立的编译环境只可以编译Copter-4.0.7以前（含）版本的固件，无法编译之后版本的固件）
提取码：nfcy
2021年04月15日更新：运行此脚本前请关闭360安全卫士、360杀毒之类的软件，可能会导致某些步骤卡死。另外， 推荐使用火绒安全。
2023年3月1日更新：由于从Copter-4.1.0版本之后，APM官网更新了编译工具链，因此上述自动化脚本建立的编译环境无法编译“Copter-4.1.0”及其之后版本的固件，我们更新出了另一个版本的自动化脚本，可以建立针对新固件的编译环境，有编译新版本固件的同学可以使用它来建立编译环境。新版脚本链接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/10TjrmpeKMglUFtcB16awDg，注意，使用这个脚本建立的编译环境只可以编译Copter-4.1.0以上（含）版本的固件，无法编译之前版本的固件）
提取码：nfcy
注意，如果遇到脚本（上面的.ps1文件）双击运行后闪退的情况（Win10或者Win11操作系统），请参考如下链接解决：http://www.manongjc.com/detail/40-epgvkbhnilhgetq.html
二、使用powershell运行自动化配置文件
右键单击，使用powershell运行。
如果弹出如下提示，输入“Ａ”，回车。
三、安装future库、python3
运行“setup-x86_64.exe”。注意，如果你是2021年3月3日之后使用第一步中我修改后的脚本安装的编译环境，这一步可以直接跳过，该脚本已经完美解决这一步的问题。
到这一步，我们需要明白我们都干了什么。事实上，我们主要是：
- 安装了cygwin64。严格来讲，“Cygwin是一个可原生运行于Windows系统上的POSIX兼容环境”；通俗来讲，cygwin64可以被认为是一款轻量化的linux虚拟机，可以帮助我们在windows下运行linux命令，同时不同于传统的虚拟机，它的性能损失较小，系统开销也小得多；
- 在cygwin64内部安装了很多软件包。也就是说你在“linux虚拟机”里安装了很多软件包（如python3、pip、pymavlink、intelhex等等），这跟你是否在windows环境下安装过这些包没有任何关系；
- 安装了MavProxy。这是后面进行软件仿真用的。
四、下载并安装GCC编译器
2022年4月8日更新：我把这个安装包放到了第一步的那个压缩包里了，大家可以直接使用，不用再额外下载了。
注意，最后一步勾选“Add path to environment variable” 。
注意，一定要安装这个版本的编译器，其他版本（即使是更加新的版本的）不一定与飞控源代码兼容，请不要给自己制造麻烦，开发飞控固件的核心在于编程与测试，而不在于你有多擅长建立编译环境，请不要在本节课上浪费太多时间，赶紧建立好编译环境并把代码改起来才是正事。
五、clone飞控源代码
接下来的操作需要用到Git命令，请大家自学一下相关知识。
- 推荐一本书：《GitHub入门与实践》，大塚弘记；
- 推荐一个网站： https://gitee.com/progit/ （强烈建议大家把这个网页上的内容过一遍，系统地学习一下git，对你以后的工作和学习帮助会非常大，甚至超过本课程本身给你带来的好处）；
- 推荐一篇知乎好文，写的非常详细，请大家务必看一遍：https://zhuanlan.zhihu.com/p/369486197?utm_source=wechat_timeline&utm_medium=social&utm_oi=611442025460142080
- 推荐一个有趣的git学习网站：https://learngitbranching.js.org/?locale=zh_CN
- 推荐一个如何规范地使用git和github的视频（建议将上面的几个git资源看完后再看这个视频）：https://www.bilibili.com/video/BV19e4y1q7JJ/?vd_source=beca1d7013b24d8de96924e28dbedf1a
再次强调，如果你以前没有用过git，或者对git的使用一直是似是而非的，那么在进行下面的学习之前，强烈要求（注意，是要求，不是建议）你把上述两个网址里的内容过一遍，相信我，你会受益无穷的。如果你不搞明白git的用法，后面的学习中会创造出很多奇葩的bug，而这些bug对于明白git用法的人来看就是笑话。目前绝大多数开源工程都是放到gitee或者github上管理的，其背后都是用了git工具，如果你以后要走编程的路，git永远都是绕不开的。
再次强调一下，请立即停下来，不要急着下载飞控源代码！花一下午的时间系统地学习一下git知识，也就一下午的时间就够了！学习知识最怕似是而非！
1、注册github账号；
2、在APM官方代码页面fork一下；
3、安装Github Desktop软件，官方链接：官方下载链接
注意，如果出现无法安装的情况，重新电脑后再试一下。
4、在Github Desktop中登陆并下载代码；
特别注意：1、请不要将飞控源代码ardupilot文件夹放置到C盘中，win10操作系统对C盘的访问权限管理非常严格，会导致后面编译时报错； 2、飞控源代码不能放在中文路径下面，否则编译时同样会报错。因此，请尽量将“ardupilot文件夹”直接放到D盘或者E盘的根目录下。
再次强调，飞控源代码存放位置是有讲究的：
- 源代码目录中不能包含“空格”，比如“d/git rep/ardupilot”，其中“git rep”文件夹名称中包含空格，导致后面编译报错；
- 源代码不能放到C盘的任何目录下面，win10对于C盘文件的权限管理越来越严格，编译飞控固件时编译器可能没有权限访问C盘中的源代码导致编译报错；
- 源代码的最佳存放位置是D盘根目录下，省时省力又省心（不要想当然，不要故意给自己制造麻烦，快速建立起编译环境把飞控代码改起来才是王道）。
注意，这一步对网络环境要求较高，如果出现下图所示错误，就将已经下载的“ardupilot”文件夹删除掉，重新走一下此步骤。当初我为了录制这个视频教程，反复下载了将近6遍才成功，大家加油☺。
2022年4月29日更新：推荐一个不错的解决github打不开、下载速度慢的方法：https://www.bilibili.com/video/BV1Aq4y1q7hr
5、下载git，官方链接：官方下载链接
6、配置一下git，取消自动替换换行符。
git config --global core.autocrlf false六、切换到最新的稳定版飞控固件
// 查看源代码中包含的所有tag，按回车显示下一行，按“q”+回车，退出
git tag
// 从多旋翼3.6.11稳定版固件创建分支，分支名为：MyCopter3.6.11
git checkout -b MyCopter3.6.11 Copter-3.6.11
// 如果你想编译固定翼固件，按照下面的命令切换到固定翼特定版本
// 从固定翼3.9.9稳定版固件创建分支，分支名为：MyCopter3.9.9
// 2024年3月23日更新：从4.1.2版本（含）开始，固定翼源代码tag的前缀从ArduPlane改为了Plane，二者只是tag名的前缀发生了变化，源代码本身里承接关系
// 也就是说，ArduPlane-4.1.1的下一个稳定版本是Plane-4.1.2（多旋翼代码的tag也发生过前缀变化，不过本视频录制时已经是变化后的了，因此不再特别说明）
git checkout -b MyPlane3.9.9 ArduPlane-3.9.9
特别注意：
1、对于APM固件，直升机固件和多旋翼使用的是同一套源代码，因此如果你要编译直升机固件，实际上只需要切换到一个多旋翼的稳定版即可，然后编译时按照第三节课的方法指定为编译直升机固件即可（同一套代码，编译时指定为直升机，则编译出来的是直升机固件；编译时指定的是多旋翼，则编译出来的是多旋翼固件）；
2、对于APM固件，垂直起降固定翼的固件和传统固定翼使用的是同一套源代码，因此如果要编译垂起的固件，切换到一个固定翼的稳定版即可，并且编译的时候直接指定编译为固定翼即可（同一套源代码，编译时指定为固定翼，编译出来的固件既可以用于传统固定翼，又可以用于垂直起降固定翼。这一点跟直升机与多旋翼的关系不同）；
3、对于APM固件，无人船固件和无人车固件使用的是同一套源代码，因此如果要编译无人船的固件，切换到一个无人车的稳定版即可，并且编译时直接指定为无人车即可（同一套源代码，编译时指定为无人车，编译出来的固件既可以用于无人车，又可以用于无人船。这一点跟直升机与多旋翼的关系不同）。注意，不要切换到“master”分支，这里面是不稳定版本，包含了大量未测试的新的代码，在此基础上编译自己的飞控固件是一件极其不靠谱的事情，并且大部分情况下，master分支的代码是无法编译通过的，即使编译通过，一般人也不会拿自己当小白鼠去使用它。(2021年11月21日更新，我把这段话的字体调到了一个大到离谱的地步，我希望你能看到它，我希望你能认真地看完这段话，我希望你能理解这段话)
七、更新子模块
注意，这一步千万不能省略，否则编译大概率要报错。
git submodule update --init --recursive这一步运行后，你会发现“ardupilot”文件夹下面出现了“modules”文件夹，里面就是“ardupilot”所依赖的其他开源工程的源代码，编译飞控固件时需要用到它们。
但是，这一步经常会出错，或者在不报错的情况下里面缺失部分文件，因此出现如下两种情况时，请直接删除这个“modules”文件夹，然后重新运行这个更新子模块的命令。
判断是否完全更新成功的方法如下：如下图所示，在更新子模块后再更新一次，如果几秒内命令便运行完成并且没有任何提示输出，说明上次更新是完全成功的，没有任何遗漏。
注意，如果按照上述方法反复更新子模块都一直报错，那么请换个网络环境试试（比如用手机共享热点给电脑），并尝试使用这个视频中的方法加速github访问速度（注意，更新子模块的本质还是从Github上下载源代码，并且下载的代码量甚至超过ardupilot本身的代码量）：https://www.bilibili.com/video/BV1Aq4y1q7hr。如果换了网络环境后还不行，请看看下面这段话：
如果你反复尝试均无法正常更新子模块，请果断放弃，不要将时间浪费在这种事情上，请在第二节课的配套网页资料中获取我更新好子模块的源代码。
更新子模块背后的逻辑如下：
在以后的学习中，只要切换过分支，就记得一定要更新子模块，不要想当然地以为不用更新，的确有些情况下不需要更新，但是养成一个好的习惯并坚守它，能让你避开很多bug。你有没有发现：有些人写程序就是bug比别人少，而有些人，就是不长记性，写出来的程序坑人坑己。
八、使用Github Desktop管理代码
推荐一本书：《GitHub入门与实践》，大塚弘记。
推荐一个网站： https://gitee.com/progit/ （强烈建议大家把这个网页上的内容过一遍，系统地学习一下git，对你以后的工作和学习帮助会非常大，甚至超过本课程本身给你带来的好处）。
九、备份——创建压缩包
能成功走到这一步其实是很不容易的，赶紧将固件文件夹创建一个压缩包备份一下。
压缩包备份法的基本原则：
1、取得阶段性成果后立即将整个工程创建压缩包进行备份，刻不容缓；
2、压缩包以如下格式命名“Vx_YYMMDD_阶段成果描述”，实例：V1_190722_更新完成子模块.rar；
3、任何时候，禁止直接操作压缩包内的内容！如果要查看其内部内容，只允许解压缩到一个文件夹，然后操作解压缩后的文件，严格避免双击打开压缩包（有时候电脑一卡、手一滑，把压缩包里的文件拖动到其内部的其他文件夹中了，到时候哭都没地方哭啊）；
4、优先信任压缩包的内容。
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