网速较慢情况下建立飞控固件编译环境

本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料，已在“网易云课堂”上线 ， 链接：https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983

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　视频上线15天后，我接到不少反馈说在建立编译环境和下载飞控代码时，经常出现速度奇慢、中途断连的情况，我在录制这个视频教程的时候也遇到了这个问题，其实为了录制上一节视频教程，我足足花了1星期的时间（业余时间，白天还有工作），中间尝试了5遍才走通。

　为了方便大家尽快开始编写代码，我将需要下载的软件和飞控代码放到百度网盘里了，大家可以直接从百度网盘中下载：

• 软件安装包：https://pan.baidu.com/s/1cU6ellABTuKuSB-SkRtfXg　提取码：nfcy

• 飞控源程序：https://pan.baidu.com/s/1p9pxl58X0yp1FP_nnxLQlQ　提取码：nfcy
  • 注意，此链接中有多个压缩包，它们都APM源代码，只不过不同压缩包里是我切换到特定分支并更新子模块之后的代码，里面的代码解压缩后可以不用更新子模块，直接可以编译。但是请注意，如果你在其基础上切换了分支，还是需要更新子模块。

1、如果C盘根目录下有“cygwin64文件夹”，先将此文件夹删除，如果中途提示有系统文件之类的，都点确定删除，最后确保C盘根目录下没有“ cygwin64文件夹 ”；

　特别注意，必须先将C盘原有的Cygwin64文件夹删除干净，然后再进行下一步！不能直接用压缩包里的文件夹覆盖Cygwin64文件夹，否则之后编译还会报错。

2、将“cygwin64.rar”解压缩到当前文件夹，注意由于权限问题，不能直接解压缩到C盘根目录下；

注意，尽量使用winrar这款软件解压缩，使用其他软件解压可能导致丢失其中包含的与git相关的文件！

3、将解压缩后的cygwin64文件夹移动到C盘根目录下面；

　注意，移动完成后，cygwin64文件夹下面应该直接是各个子文件夹，而不应该是又套了个 cygwin64文件夹；

4、将“Cygwin64 Terminal”快捷方式移动到桌面上，以后要运行cygwin64就直接双击这个快捷方式；

5、将cygwin64 /bin目录添加到环境变量中（这一步的具体操作以视频教程中的实际操作为准）；

6、安装“gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-win32-sha2.exe”；

　注意，安装结尾，点击“ Add path to environment variable ”。

7、安装“ MAVProxySetup-latest.exe”；

　注意安装在默认路径下面，不要修改安装路径，否则后面使用的时候会出问题。

8、安装“MissionPlanner”；

9、安装并配置git

git config --global core.autocrlf false

10、安装Github

11、解压缩飞控固件源代码到D盘

• 关于如何切换分支，请参考上一节课的内容；
• 注意，不能将飞控代码直接放到C盘，Win10对C盘文件的访问权限管理非常严格，如果源代码放到了C盘，编译时某些步骤会报错；
• 注意，飞控源代码不能放在中文路径下面，否则编译时会报错，强烈建议大家将“ardupilot文件夹”直接放到D盘或者E盘的根目录下面。

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