APM飞控代码结构

本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料，已经在“网易云课堂”上线 ， 链接如下： https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983

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一、不同类别的载具分不同的文件夹

• ArduCopter——多旋翼
• ArduPlane——固定翼
• APMrover2——无人车
• ArduSub——潜水艇
• AntennaTracker——跟踪天线

二、不同载具有各自的顶层源文件

• 各自的顶层文件
  • 对于多旋翼固件，Copter-4.0.0之后的固件代码，顶层文件改为了“ArduCopter/Copter.cpp”，而之前的代码，顶层文件为“ArduCopter/ArduCopter.cpp”，二者只是名字变化了，内容变化不大（APM代码结构在不断优化，以后会越来越统一）；
  • 对于固定翼固件，顶层文件一直都是“ArduPlane/ArduPlane.cpp”；
  • 对于无人车固件，Rover-4.0.0之后的固件代码，顶层文件改为了“APMrover2/Rover.cpp”，而之前的代码，顶层文件为“APMrover2/APMrover2.cpp”;
• 各自的模式
• 各自的独有参数
• 各自的通信逻辑
• 各自的控制逻辑

三、不同载具公用相同的底层文件

• 相同的驱动文件，比如：
  • libraries/AP_Camera，相机控制
  • libraries/AP_Baro，这里面包含了气压高度计的驱动
  • libraries/AP_GPS，GPS驱动，负责解析各种型号的GPS发送过来的数据帧
  • libraries/DataFlash，日志管理
  • libraries/AP_RAMTRON，FRAM芯片驱动，飞控的参数、航线都是存储在这个芯片中的，但是注意这个驱动是最底层的芯片读写驱动，更高层的参数读写、航线读写不在这里
  • libraries/AP_Notify，飞控状态指示器驱动，包含了RGB LED驱动、蜂鸣器驱动。其中RGBLed.cpp里面是控制RGB LED在不同状态下闪烁颜色的代码
  • libraries/AP_InertialSensor，这里面包含了所有IMU芯片的驱动（老版源代码里可能没有这个文件夹）。其中AP_InertialSensor_Invensense.cpp中包含了MPU6000、MPU9250、ICM20608、ICM20602、ICM20601、ICM20789、ICM20689的驱动；AP_InertialSensor_Invensensev2.cpp中包含了ICM20948、 ICM20648、ICM20649的驱动；AP_InertialSensor_Invensensev3.cpp中包含了ICM-40609、ICM-42688、ICM-42605、ICM-40605 – EOL、IIM-42652、ICM-42670的驱动
  • 2024年3月14日更新：此处会不断更新，方便大家研究程序时快速定位目标代码的位置
• 相同的姿态解算算法
• 相同的位置解算算法
• 相同的PID控制算法（但是部分代码会根据载具类型进行区分）

四、第三方子模块相同

• Mavlink
• UAVCAN
• ChibiOS

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