本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料，已经在“网易云课堂”上线， 链接如下：https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983
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Visual Studio Code（简称Vscode）是微软发布的一款源代码编辑器，它虽然从名字上很接近那个安装后动辄占用十几个G的Visual Studio，但是实际上二者并没有直接的关系。发布后的这几年以来，其凭借各种优势，已经有了相当高的市场占有率，并且增长迅速。我们后续的课程将逐渐弃用eclipse，转向Vscode，本节课我们将讲述如何使用Vscode编辑飞控源代码和编译飞控固件。
2021年7月之后开始学习我们课程的同学可以直接上手Vscode而不用学习eclipse，当然如果你感觉eclipse更好用的话，可以继续使用eclipse，毕竟工具终究只是工具，不同人顺手的工具是不一样的，而最终把活干完、干好才是我们干活的本质目的，请勿本末倒置。
题外话：
- 我曾经以为买了Apple Watch就可以多运动一点，最终却发现这个手表的确可以减少我漏接重要电话，但是我的体重却依然还在稳步增加；
- 我曾经以为买了ThinkPad P1 Gen2工作效率就会提高不少，最终发现玩《守望先锋》果然不卡了，但是我最终还是在一次对战中被队友骂之后宣布永远退出《守望先锋》；
- 我曾经以为买了MacBook M1之后就能更多地更新视频，但是大家有目共睹，我的更新越来越慢了，忙只是借口，懒才是本质，毕竟我刷抖音的时候时间可是以小时为单位算的；
- 我曾经以为买了机械键盘后编程水平和效率会大幅提升，但是显然代码是经过脑子传导到手的，脑子没变，手上的工具再好都是没有用的，更何况红轴、青轴、黑轴、茶轴我都试过，并没有让我感到惊艳，唉，下一步得试试静电容了；
- 我曾经……篇幅有限，不曾经下去了。
很明显，工具终究只是工具，专注于工具的升级与优化，是做工具的人的事情。作为一个工具的使用者，如果太在意工具的选择与优化，那是在逃避干活的辛苦，毕竟砍柴比磨刀辛苦，营造出一个自己在努力的假象，事实上更加重要的活一点没干……这是我以前走过的弯路，希望大家不要再走一遍。
因此，如果大家问我eclipse和vscode到底哪个更好的时候，我的回答是：都挺好，少废话，赶紧把代码改起来，把飞机飞起来！
一、先搞明白“源代码”、“编辑器”、“编译器”以及“固件”之间的关系
1、源代码：“开源”，指的就是开放源代码，源代码（*.c、*.cpp、*.h）本质上都是一堆“文本文件”，使用任何文本编辑器修改其内容最终效果都是一样的：记事本、vscode、eclipse、vim。只不过“集成开发环境”（IDE）使用起来更方便，同时大部分集成开发环境集成了“编译器”，或者可以在其后台调用外部的编译器；
2、编辑器，就是编辑源代码这种文本的程序。记事本、vscode、eclipse、vim等软件在修改源代码的时候，都可以称为编辑器；
3、编译器，是将源代码这种文件文件通过预处理、编译、链接等步骤最终生成计算机可以执行的文件的工具软件。注意，大部分情况下编译器是与平台绑定的，比如飞控固件是运行在STM32单片机上的程序，它显然无法在Windows电脑上直接运行；
4、固件，一般情况下指的是单片机的包含了操作系统（可有可无）、应用程序的可执行程序文件。固件是与芯片型号一一对应的，这也是为什么pixhawk2.4.x飞控（主控为STM32F427）的固件无法在FMUv5系列的飞控（主控为STM32F7）上运行的原因。
事实上，不管是用eclipse“编译”飞控固件、还是用vscode“编译”飞控固件，在“编译”阶段，都是调用“课时3”中的“cygwin64环境”和“waf命令”来编译的，因此“课时3”还是需要大家认真学习。
二、安装Vscode
1、打开百度；
2、在搜索框中输入“vscode 官方下载”；
3、擦亮眼睛，找出真正的官方下载链接。注意，vscode官网有时候打开速度的确较慢，但是终究还是比github官网好打开很多倍，请耐心一点；
4、下载。如果使用浏览器下载速度慢的话，请尝试用迅雷下载，速度会从kB变MB。
三、安装Vscode插件
1、C/C++
必选。C/C++支持
2、Chinese (Simplified) Language Pack for Visual Studio Code
可选。简体中文支持
3、Bracket Pair Colorizer 2
可选。将不同层级的括号用不同的颜色显示，同时以竖线的形式提示括号的范围，非常好用！
2022年8月6日更新：最新版的vscode已经集成此功能，因此不需要单独安装这个插件了。
4、vscode-icons
可选。将不同类型的文件用不同的图标显示
5、GitLens
可选。不过我要说的是：这是个神器！
6、Task Runner
可选。方便快速运行编译任务。注意，能搜索出来两个这种插件，我们要安装的是作者为“Sana Ajani”的那个插件。
2022年10月17日更新：这个插件不用安装了，已经用不了了。
四、针对飞控代码设置Vscode
大家可以直接下载我验证过的配置文件：https://gitee.com/junzixing/ardupilot-vscode-settings
1、设置代码缩进规则；
2、设置调用cygwin环境
2022年10月17日更新：设置调用cygwin环境的功能已经不可用了，因此我删除了里面的“tasks.json”文件。
3、设置不包含的文件夹
五、使用vscode的任务功能编译飞控固件
2021年9月6日更新：随着vscode的更新，此方法又不可用了。请大家按照“课时3”中的方法使用Cygwin64终端编译飞控固件吧，也就是说打开vscode来编辑代码，打开Cygwin64终端来编译固件，二者配合着用，也没有多不方便。
最初为了实现使用鼠标点击就能编译飞控固件的功能时 我费了很大劲，可是准备录制本节课的视频时由于vscode的更新当时的方法不行了。
后来我又花了好久在新版vscode下实现了此功能并录制了本节课。谁知道刚刚多去1个多月，又不行了。
算了，不折腾了，手动输入“./waf copter”对于一个开发者来讲并不会消耗多少时间。
注意，在“TASK RUNNER”处是“单击”任务名，不是“双击”
1、清理工程
2、设置编译目标
3、编译固件
六、vscode使用技巧
1、快捷键
（1）F12：跳转到定义
2021年9月27日更新，放弃这个“跳转到定义”的功能吧，对于较大的软件工程，vscode跳转速度很慢，并且不少情况下由于引用路径配置问题不能正常跳转，因此我们大部分情况下是以下面第3条“全局搜索”为主，“跳转到定义”为辅。
（2）修改快捷键
（3）其他快捷键
2、查看函数调用关系
3、全局搜索
由于飞控代码中有太多的条件编译，右键“跳转到定义”功能时灵时不灵，因此大家平常看代码的时候请以这个“全局搜索”为主。
另外，如果你在代码中看到有红色波浪线（提示语法错误），不要认为是真有错误，也不必去花时间去刻意解决这个问题。ardupilot源代码太庞大且复杂，vscode在语法检查上会出现很多误报的情况，不必在意。再次强调，vscode只是代码“编辑器”，不是代码“编译器”，编译是否报错，是GCC编译器说了算的。
4、文件内搜索
5、格式化选定内容
6、git
七、不要局限于本课程教的内容
我一直是根据其他编辑器的使用技巧摸索着使用vscode，于是很多地方一直是似是而非，也因此我一直感觉vscode有时好用，有时难用。直到有一天，我受够了，买了本专门讲vscode的书《Visual Studio Code 权威指南》，花了一下午的时间快速看完（前半部分细看，后半部分快速翻阅），然后我感觉一切都豁然开朗，使用vscode编写代码的效率也大大提升。
如果你对某种知识掌握的似是而非、模模糊糊，那么这项知识对你的拖累远大于其带来的好处。这时最好立即投入一定精力将模糊的知识转化为准确的、成体系的知识。
vscode还有很多非常有用的功能，请大家自行探索：打开百度，搜索“vscode 插件推荐”、“vscode 如何设置快捷键”、“vscode工作区跟文件夹的区别”、“不会用百度怎么办”……
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