APM固件中的“RC”和“SERVO”两类参数的区别

　在APM固件的全部参数列表中，有“RC7_OPTION”和“SERVO7_FUNCTION”这两种参数，两者功能看似非常类似，同时又跟RC6_MAX、SERVO6_MAX这种参数混在一起，让人眼花缭乱，分不清楚。今天，我们就用这篇文章给大家彻底讲清楚两者的关系。

1. 大家用的遥控器品牌千差万别，每个遥控器上各个摇杆、拨动开关、旋钮等的行程是多少？是否反向？哪个摇杆是控制油门的？这些设置也千差万别，因此飞控需要知道你的遥控器各个通道的设置信息，于是产生了以“RC”为前缀的如下参数：
   • RCx_MAX：遥控器通道“x”的最大值，单位：us；
   • RCx_MIN：遥控器通道“x”的最小值，单位：us；
   • RCx_TRIM：遥控器通道“x”的中位值，单位：us；
   • RCx_DZ：遥控器通道“x”在中位值附近的“死区范围”，单位：us。即（RCx_TRIM – RCx_DZ）到（RCx_TRIM + RCx_DZ）范围的值都认为是中位值；
   • RCx_REVERSED：遥控器通道“x”的值是否进行反向。这个反向是在遥控器自身反向功能的基础上进一步进行的反向；
   • RCx_OPTION：遥控器通道“x”是用来控制什么功能的。注意，对飞控来说，遥控器的每一个通道都是“地位相同”的，你可以通过“RCx_OPTION”参数指定任意一个通道来控制“油门”、“俯仰”等，也就是说，哪怕你打算用一个开关控制油门，飞控都认。
2. 飞控各个PWM输出针脚输出的PWM信号的行程是多少？各自是控制什么的（几号电调？哪个部位的舵机？云台的哪个轴？）？于是产生了以“SERVO”为前缀的如下参数：
   • SERVOx_MAX：通道“x”输出的PWM波的高脉冲宽度的最大值，单位：us；
   • SERVOx_MIN：通道“x”输出的PWM波的高脉冲宽度的最小值，单位：us；
   • SERVOx_TRIM：通道“x”输出的PWM波的高脉冲宽度的中位值，单位：us；
   • SERVOx_REVERSED：通道“x”输出的PWM波的高脉冲宽度值是否反向（最大值当最小值用）；
   • SERVOx_FUNCTION：通道“x”输出的PWM波是用来控制什么的。同样，对于飞控来讲，各个输出通道也是“地位相同”的，你甚至可以将14个输出通道都设置成控制“1号电机”。

　下图可以更加直观地描述出这两类参数的关系：

　根据上图以及飞控代码可以明确如下几点：

1. 飞控收到遥控器的信号后，根据“RC”类参数，将各个通道的值从“1100~1900”这种PWM值归一化为“-1.0~1.0”这种标准值，从而对于后面的飞控模式控制代码来讲，已经无需关注用户使用的是哪款遥控器，通道行程设置的是多少；
2. 飞控“飞控模式控制”模块输出的也是归一化的通道控制值（范围：-1.0~1.0），然后最终输出前通过“SERVO”这类参数从“-1.0~1.0”这种值映射到“1100~1900”这种PWM值。

　综上所述：这两类参数一个是针对用户控制输入的，一个是针对执行机构控制输出的，中间夹了个“飞控控制算法”，因此​没有直接联系。

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